お互いのメインモンスターゾーンに、モンスターがそれぞれ5体存在する場合、「スウィッチヒーロー」の『①：お互いのフィールドのモンスターの数が同じ場合、そのモンスターのコントロールを全て入れ替える』効果を発動する事はできますか？

質問の状況の場合、お互いのメインモンスターゾーンにモンスターがそれぞれ5体存在し、エクストラモンスターゾーンにモンスターが1体も存在していないのであれば、「スウィッチヒーロー」を発動する事ができます。
（その場合、お互いのメインモンスターゾーンのモンスター全てのコントロールを同時に入れ替える事になります。）

なお、お互いのメインモンスターゾーンにモンスターがそれぞれ5体存在し、かつ、エクストラモンスターゾーンにもお互いのモンスターが1体ずつ存在している場合には、「スウィッチヒーロー」を発動する事はできません。
（「スウィッチヒーロー」の効果が適用される場合、エクストラモンスターゾーンに存在するモンスターはコントロールを入れ替える際に、相手のメインモンスターゾーンに置かれる事になりますので、エクストラモンスターゾーンに存在するモンスターも含めて、『コントロールを全て入れ替える』処理が行えない場合には、「スウィッチヒーロー」を発動する事自体ができません。）